X ZR 99/23

ECLI:DE:BGH:2025:290725UXZR99.23.0 BUNDESGERICHTSHOF IM NAMEN DES VOLKES URTEIL X ZR 99/23 Verkündet am: 29. Juli 2025 Anderer Justizangestellte als Urkundsbeamtin der Geschäftsstelle in der Patentnichtigkeitssache Nachschlagewerk: ja BGHZ: nein BGHR: ja JNEU: ja Oberflächendefekte PatG § 3 Abs. 1 Satz 2; EPÜ Art. 54 Abs. 2 Der Offenbarungsgehalt von Präsentationsfolien, die in einem öffentlichen Work- shop zur Illustration eines Vortrags verwendet und den Teilnehmern als Ausdruck überlassen worden sind, ist unabhängig von eventuellen einschränkenden Zu- satzinformationen zu würdigen, die während des Vortrags gegeben wurden. BGH, Urteil vom 29. Juli 2025 - X ZR 99/23 - Bundespatentgericht - 2 - Der X. Zivilsenat des Bundesgerichtshofs hat auf die mündliche Verhandlung vom 29. Juli 2025 durch den Vorsitzenden Richter Dr. Bacher, die Richter Hoffmann und Dr. Deichfuß, die Richterin Dr. Kober-Dehm und den Richter Dr. Rensen für Recht erkannt: Die Berufung gegen das Urteil des 7. Senats (Nichtigkeitssenats) des Bundespatentgerichts vom 2. August 2023 wird auf Kosten der Beklagten zurückgewiesen. Von Rechts wegen - 3 - Tatbestand: Die Beklagte ist Inhaberin des deutschen Patents 10 2015 119 240 (Streit- patents), das am 9. November 2015 angemeldet worden ist und das automati- sierte Erkennen und robotergestützte Bearbeiten von Defekten in einer Werk- stückoberfläche betrifft. Patentanspruch 1, auf den neun weitere Ansprüche zurückbezogen sind, lautet: Verfahren zum automatisierten Erkennen und robotergestützten Bearbeiten von Defekten in einer Werkstückoberfläche; das Verfahren weist auf: optische Inspektion der Oberfläche zur Detektion von Defekten (Di); dreidimensionale Vermessung der Werkstückoberfläche mittels optischer Senso- ren (21, 22, 23) im Bereich detektierter Defekte (Di); Ermitteln der Topographie der Werkstückoberfläche im Bereich von zumindest einem Defekt (Di); Ermitteln eines Parametersatzes (Pi), welcher den zumindest einen Defekt (Di) charakterisiert; Kategorisieren des zumindest einen Defekts (Di) anhand des ermittelten Para- metersatzes (Pi), wobei der Defekt (Di) einer Defektkategorie (Kj) zugeordnet wird; Auswahl eines Bearbeitungsprozesses (Rj) abhängig von der Defektkategorie (Kj) des mindestens einen Defekts (Di), wobei jedem Bearbeitungsprozess (Rj) mindestens eine Vorlage (Xi) einer Bearbeitungsbahn zugeordnet ist, entlang der der Defekt (Di) bearbeitet werden soll; Ermitteln einer Bearbeitungsbahn (Xi‘) für den zumindest einen Defekt (Di) mittels Projektion der mindestens einen Vorlage (Xi) auf die Werkstückoberfläche gemäß einem CAD-Modell des Werkstücks (10); computergestütztes Erstellen eines Roboterprogramms zur robotergestützten Bearbeitung des zumindest einen Defekts (Di). Patentanspruch 11 schützt sinngemäß ein System mit entsprechenden Eigenschaften. Die Patentansprüche 12 und 17 schützen sinngemäß ein Verfah- ren und ein System mit einer modifizierten Teilmenge dieser Merkmale. Die Klägerin hat das Streitpatent wegen fehlender Patentfähigkeit ange- griffen. Die Beklagte hat das Schutzrecht unter anderem in der erteilten Fassung und hilfsweise in drei geänderten Fassungen verteidigt. Das Patentgericht hat das Streitpatent für nichtig erklärt. Mit ihrer dagegen gerichteten Berufung, der die Klägerin entgegentritt, verteidigt die Beklagte das Streitpatent in den Fassun- gen der drei erstinstanzlichen Hilfsanträge. 1 2 3 - 4 - Entscheidungsgründe: Die zulässige Berufung ist unbegründet. I. Das Streitpatent betrifft das automatische Detektieren und roboter- gestützte Bearbeiten von Oberflächendefekten. 1. Die Beschreibung des Streitpatents führt aus, bei einer automati- sierten, robotergestützten Fertigung, zum Beispiel im Automobilbereich, stelle sich unter anderem das Problem, Defekte in Oberflächen eines Werkstücks, etwa in einer Lackschicht, automatisiert zu erkennen und mittels Roboter zu reparieren (Abs. 2). Die meisten aktuell eingesetzten Systeme beschränkten sich darauf, De- fekte zu detektieren und zu markieren. Bei einem aus dem US-Patent 6 714 831 bekannten System würden die Positionen der Defekte in dem Koordinatensystem des untersuchten Objekts bestimmt, eine Reparaturstrategie entwickelt und auf- bauend darauf ein Reparatursystem angesteuert. Die Reparaturstrategie um- fasse die Wahl des Pfads, entlang dem die Defekte angefahren würden, und die Wahl der Werkzeuge und Roboter. Es bestehe jedoch Verbesserungsbedarf, weil nicht alle Oberflächendefekte auf die gleiche Weise behandelt werden könnten und manche Defekte gar nicht behandelt werden müssten (Abs. 3). 2. Das Streitpatent betrifft vor diesem Hintergrund das technische Problem, die automatische Detektion von Fehlern und deren robotergestützte Reparatur weiter zu verbessern. 3. Zur Lösung schlägt das Streitpatent in Patentanspruch 1 in der von der Berufung in erster Linie verteidigten Fassung ein Verfahren vor, dessen Merk- male sich wie folgt gliedern lassen (Änderungen gegenüber der erteilten Fassung sind hervorgehoben): 4 5 6 7 8 9 - 5 - 1.1 Verfahren zum automatisierten Erkennen und robotergestütz- ten Bearbeiten von Defekten in einer Werkstückoberfläche, auf- weisend: 1.2 optische Inspektion der Oberfläche zur Detektion von Defekten (Di); 1.3 dreidimensionale Vermessung der Werkstückoberfläche mittels optischer Sensoren (21, 22, 23) im Bereich detektierter Defekte (Di); 1.4 Ermitteln der Topographie der Werkstückoberfläche im Bereich von zumindest einem Defekt (Di); 1.5' Ermitteln eines Parametersatzes (Pi), welcher den die Topogra- phie des zumindest einen Defekts (Di) beschreibt charakteri- siert; 1.6 Kategorisieren des zumindest einen Defekts (Di) anhand des ermittelten Parametersatzes (Pi), wobei der Defekt (Di) einer Defektkategorie (Kj) zugeordnet wird; 1.7 Auswahl eines Bearbeitungsprozesses (Rj) abhängig von der Defektkategorie (Kj) des mindestens einen Defekts (Di), 1.7.1 wobei jedem Bearbeitungsprozess (Rj) mindestens eine Vorlage (Xi) einer Bearbeitungsbahn zugeordnet ist, ent- lang der der Defekt (Di) bearbeitet werden soll; 1.8 Ermitteln einer Bearbeitungsbahn (Xi) für den zumindest einen Defekt (Di) 1.8.1 mittels Projektion der mindestens einen Vorlage (Xi) auf die Werkstückoberfläche gemäß einem CAD-Modell des Werkstücks (10); 1.9 computergestütztes Erstellen eines Roboterprogramms zur ro- botergestützten Bearbeitung des zumindest einen Defekts (Di) - 6 - 4. Die Merkmale der Ansprüche 1, 11, 12 und 17 sind in der nachfolgenden Übersicht zusammengestellt.10 11 1.1 Verfahren zum automatisierten Erkennen und robotergestützten Bearbeiten von Defekten in einer Werkstückoberfläche, aufwei- send: 11. 1 System zum automatisierten Er- kennen und robotergestützten Bearbeiten von Defekten in einer Werkstückoberfläche, umfas- send: 12. 1 Verfahren zum automatisier- ten Erkennen von Defekten und Erzeugung eines Robo- terprogramms zur Bearbei- tung des Werkstücks (10), aufweisend: 17. 1 System zum automatisierten Erkennen von Defekten und Erzeugung eines Roboterpro- gramms zur Bearbeitung des Werkstücks (10), aufweisend: 1.2 optische Inspektion der Oberflä- che zur Detektion von Defekten (Di); 11. 2 optisches Inspektions- und Messsystem zur Inspektion der Oberfläche zur Detektion von Defekten (Di); 12. 2 Lokalisieren von Defekten (Di) in einer Oberfläche eines Werkstücks (10); 17. 2 ein optisches Inspektionssys- tem zum Lokalisieren von De- fekten (Di) in einer Oberfläche eines Werkstücks (10); 1.3 dreidimensionale Vermessung der Werkstückoberfläche mittels optischer Sensoren (21, 22, 23) im Bereich detektierter Defekte (Di); 11. 3 sowie zur dreidimensionalen Vermessung der Werkstückober- fläche mittels optischer Senso- ren (21, 22, 23) im Bereich detek- tierter Defekte (Di); 11. 5 eine Datenverarbeitungsanlage, welche dazu ausgebildet ist, 17. 3 eine Datenverarbeitungsan- lage, die dazu ausgebildet ist, 1.4 Ermitteln der Topographie der Werkstückoberfläche im Bereich von zumindest einem Defekt (Di); 11. 5.1 die Topographie der Werkstück- oberfläche im Bereich von zu- mindest einem Defekt (Di) zu er- mitteln; 12. 3 Ermitteln einer dreidimensio- nalen Topographie der lokali- sierten Defekte (Di); 17. 3.1 eine dreidimensionale Topo- graphie der lokalisierten De- fekte (Di) zu ermitteln; 1.5' Ermitteln eines Parametersatzes (Pi), welcher die Topographie des zumindest einen Defekts (Di) beschreibt; 11. 5.2' einen Parametersatz (Pi) zu er- mitteln, welcher die Topographie des zumindest einen Defekts (Di) beschreibt; 12. 4 Kategorisieren von zumindest einem lokalisierten Defekt (Di) basierend auf dessen Topo- graphie; 17. 3.2 zumindest einen lokalisierten Defekt (Di) basierend auf des- sen Topographie einer De- fektkategorie zuzuordnen; 1.6 Kategorisieren des zumindest einen Defekts (Di) anhand des ermittelten Parametersatzes (Pi), wobei der Defekt (Di) einer De- fektkategorie (Kj) zugeordnet wird; 11. 5.3 den zumindest einen Defekt (Di) anhand des ermittelten Parame- tersatzes (Pi) zu kategorisieren, wobei der Defekt (Di) einer De- fektkategorie (Kj) zugeordnet wird; - 7 - 1 1. 1.7 Auswahl eines Bearbeitungspro- zesses (Rj) abhängig von der De- fektkategorie (Kj) des mindes- tens einen Defekts (Di), 11. 5.4 einen in einer Datenbank hinter- legten Bearbeitungsprozesses (Rj) abhängig von der Defektka- tegorie (Kj) des mindestens einen Defekts (Di) auszuwählen, 12. 4 Auswahl eines Bearbeitungs- prozesses (Rj) abhängig von der Defektkategorie (Kj) des mindestens einen Defekts (Di), 17. 3.3 abhängig von der Defektkate- gorie (Kj) des mindestens ei- nen Defekts (Di), einen Bear- beitungsprozess auszuwäh- len, 1.7.1 11. 5.4.1 wobei jedem Bearbeitungsprozess (Rj) mindestens eine Vorlage (Xi) einer Bearbeitungsbahn zugeordnet ist, entlang der der Defekt (Di) bearbeitet werden soll; 1.8 Ermitteln einer Bearbeitungs- bahn (Xi) für den zumindest einen Defekt (Di) 11. 5.5 eine Bearbeitungsbahn (Xi) für den zumindest einen Defekt (Di) zu ermitteln 1.8.1 mittels Projektion der mindestens einen Vorlage (Xi) auf die Werkstückober- fläche gemäß einem CAD-Modell des Werkstücks (10); 11. 4 Mindestens einen Industrierobo- ter zur Bearbeitung der Werk- stückoberfläche; 1.9 computergestütztes Erstellen ei- nes Roboterprogramms zur ro- botergestützten Bearbeitung des zumindest einen Defekts (Di). 11. 5.6 ein Roboterprogramm zur robo- tergestützten Bearbeitung des zumindest einen Defekts (Di). 12. 6 computergestütztes Erstellen eines Roboterprogramms zur robotergestützten Bearbei- tung des zumindest einen De- fekts (Di). 17. 3.4 ein Roboterprogramm zur ro- botergestützten Bearbeitung des zumindest mindestens ei- nen Defekts (Di) gemäß des ausgewählten Bearbeitungs- prozesses zu erstellen. - 8 - ECLI:DE:BGH:2025:290725UXZR99.23.0 5. Einige Merkmale bedürfen der Erörterung. a) Wie das Patentgericht zu Recht angenommen hat, sehen die Merk- male 1.2 und 1.3 ein zweistufiges Vorgehen vor. aa) In einem ersten Schritt wird gemäß Merkmal 1.2 die zu unter- suchende Oberfläche optisch inspiziert, um Defekte zu detektieren. bb) Im Bereich von detektierten Defekten wird in einem zweiten Schritt gemäß Merkmal 1.3 die Oberfläche des Werkstücks dreidimensional vermessen. cc) Patentanspruch 1 gibt nicht vor, wie die Inspektion und die drei- dimensionale Vermessung zu erfolgen haben. Die vorgesehene Vorgehensweise ermöglicht es aber, für den zweiten Schritt eine aufwendigere Methode einzusetzen und den Gesamtaufwand dadurch gering zu halten, dass diese Methode nur für Bereiche angewendet wird, in denen ein Defekt erkannt worden ist. So wird in der Beschreibung geschildert, für die Erkennung und Lokalisie- rung von Defektkandidaten reichten ein zweidimensionales Kamerabild sowie ein CAD-Modell des Werkstücks aus. Eine dreidimensionale Vermessung sei da- nach nur für Bereiche erforderlich, in denen ein Defektkandidat lokalisiert worden sei (Abs. 27). dd) Eine dreidimensionale Vermessung im Sinne von Merkmal 1.3 er- fordert nicht zwingend eine erneute Aufnahme von Bildern. Nach der Beschrei- bung kann es ausreichen, zweidimensionale Kamerabilder auszuwerten, die Krümmungsinformationen enthalten (Abs. 27). Auch bei dieser Vorgehensweise kann das zweistufige Vorgehen den Ge- samtaufwand beschränken, weil die dreidimensionale Auswertung mehr Auf- wand erfordert als das Suchen nach Defektkandidaten. 12 13 14 15 16 17 18 19 20 - 9 - b) Das Ergebnis der dreidimensionalen Vermessung ist, wie das Patentgericht ebenfalls zutreffend angenommen hat, die in Merkmal 1.4 vorge- sehene Topographie. Als Topographie wird in der Beschreibung die dreidimensionale Struktur des betreffenden Oberflächenbereichs bezeichnet (Abs. 29). Dieses Verständnis liegt auch Merkmal 1.4 zugrunde. Dem steht nicht entgegen, dass Merkmal 1.4 - anders als die Merk- male 12.3 und 17.3.1 - nicht ausdrücklich von einer dreidimensionalen Topogra- phie spricht. Aus der Abfolge der Merkmale 1.3 und 1.4 geht hinreichend deutlich hervor, dass auch Patentanspruch 1 den Begriff so verwendet, wie er in der Be- schreibung definiert ist, also im Sinne einer Darstellung der dreidimensionalen Struktur. c) Um den Bearbeitungsprozess auf die Art des Fehlers abstimmen zu können, sieht Merkmal 1.5' die Ermittlung eines Satzes von Parametern vor, der den Defekt kategorisiert. Anhand dieses Parametersatzes wird der Defekt gemäß Merkmal 1.6 einer Kategorie zugeordnet. aa) Als geeignete Parameter bezeichnet die Beschreibung für einen einfachen Fall die laterale Ausdehnung des Defekts und dessen Ausdehnung normal zur Oberfläche des Werkstücks. Die laterale Ausdehnung di kann zum Beispiel die Länge eines Kratzers oder den Durchmesser einer annähernd run- den Erhöhung bezeichnen, die Ausdehnung ti normal zur Oberfläche die Tiefe des Kratzers bzw. die Höhe der Erhöhung. Eine komplexere Parametrisierung ist je nach Anwendung möglich. So kann auch die Steilheit des Defekts als Parameter herangezogen werden. Diese kann das Verhältnis zwischen Fläche und Höhe bzw. Tiefe des Defekts, das Ver- hältnis zwischen ti und di oder eine mittlere Steigung der Oberflächenstruktur im Bereich des Defekts angeben. 21 22 23 24 25 26 - 10 - Position und Orientierung eines Defekts können repräsentiert werden durch einen Punkt Oi, der zum Beispiel den Flächenschwerpunkt angibt, und einen dazu gehörenden Normalvektor ni, der eine als Defektebene bezeichnete Ebene Ei definiert (Abs. 32). bb) Merkmal 1.5' lässt offen, welche Parameter im Einzelnen herange- zogen werden. Aus der Vorgabe, dass der Parametersatz die Topographie des Defekts beschreibt, ergibt sich jedoch, dass die Parameter Angaben zur dreidimensiona- len Ausdehnung des Defekts umfassen müssen. d) Die Auswahl des Bearbeitungsprozesses zur Behebung des De- fekts erfolgt gemäß Merkmal 1.7 abhängig von der Kategorie des Defekts. Dies ist die Kategorie, der der Defekt gemäß Merkmal 1.6 zugeordnet worden ist. Entgegen der Auffassung der Berufung ist damit nicht ausgeschlossen, die Auswahl des Bearbeitungsprozesses von der Größe eines Defekts abhängig zu machen. Wie oben bereits dargelegt wurde, lässt das Streitpatent Länge bzw. Durchmesser und Tiefe bzw. Höhe eines Defekts als Parameter im Sinne von Merkmal 1.5 und damit als Kriterien für die Zuordnung zu einer Kategorie gemäß Merkmal 1.6 zu. Aus Merkmal 1.7.1, wonach jedem Bearbeitungsprozess mindestens eine Vorlage einer Bearbeitungsbahn zugewiesen ist, entlang der der Defekt bearbei- tet werden soll, ergeben sich insoweit keine weitergehenden Einschränkungen. Dabei kann zugunsten der Beklagten unterstellt werden, dass für jeden Bearbei- tungsprozess und damit für jede Defektkategorie stets dieselbe Vorlage bzw. die- selbe Kombination von Vorlagen herangezogen wird. Auch unter dieser Prämisse ist nicht ausgeschlossen, die Fehlerkategorien so einzuteilen, dass sich einzelne Kategorien nur durch die Abmessungen des Fehlers voneinander unterscheiden, nicht aber durch sonstige Parameter wie etwa die Steilheit. 27 28 29 30 31 32 - 11 - e) Die für den jeweiligen Defekt anzuwendende Bearbeitungsbahn wird gemäß den Merkmalen 1.8 und 1.8.1 dadurch ermittelt, dass die der Defektkategorie zugeordnete Vorlage gemäß einem CAD-Modell auf die Werk- stückoberfläche projiziert wird. Diese Vorgehensweise ist in der nachfolgend wiedergegebenen Figur 4 schematisch dargestellt. Die Projektion der Vorlage auf die Oberfläche anhand des CAD-Modells trägt dem Umstand Rechnung, dass die zu bearbeitende Oberfläche um einen identifizierten Mittelpunkt Oi herum nicht zwingend entlang der Defektebene Ei verläuft, sondern Krümmungen aufweisen kann. Die projizierten Punkte Xi1', Xi2' usw. bilden die tatsächliche Bearbeitungsbahn ab. Jedem Punkt ist ein Normal- vektor ni1', ni2' usw. zugeordnet. Zwischen solchen Punkten kann die Bahn durch Interpolation ergänzt werden. Dies ermöglicht es, dass das Bearbeitungswerk- zeug mit definierter, einstellbarer Kraft immer normal zur Oberfläche auf das Werkstück drückt (Abs. 36). f) Anhand der so ermittelten Bearbeitungsbahn wird gemäß Merk- mal 1.9 mit Hilfe eines Computers ein Programm erstellt, das die robotergestützte Bearbeitung des Defekts ermöglicht. 33 34 35 36 - 12 - II. Das Patentgericht hat seine Entscheidung, soweit für das Beru- fungsverfahren von Interesse, im Wesentlichen wie folgt begründet: Die Gegenstände der Patentansprüche 1 und 11 beruhten ausgehend von der US-Patentanmeldung 2003/0139836 (NK5/D3) nicht auf einer erfinderischen Tätigkeit. D3 offenbare ein Verfahren und ein System mit den Merkmalen 1.1, 1.2 und 1.7 bis 1.9. Ein Abbildungssystem (12) mache Aufnahmen, registriere De- fekte und bilde Daten dafür. Diese Daten umfassten Größe, Typ und Ort eines Defekts. Die in D3 offenbarte robotergestützte Reparaturstrategie sei abhängig von einer Defektkategorie "type". Dies entspreche dem fachmännischen Handeln bei bekannten Lackdefekten. Jedem Bearbeitungsprozess werde mindestens eine Vorlage einer Bearbeitungsbahn zugewiesen; dabei würden auch die Größe des Defekts und der Verlauf der Werkstückoberfläche mitberücksichtigt. Dies ent- spreche der Vorgehensweise gemäß den Merkmalen 1.8 und 1.8.1. Die in D3 nicht offenbarten Merkmale 1.3, 1.4, 1.5' und 1.6 seien in Präsentationsfolien offenbart, die ein Mitarbeiter eines mit der Beklagten verbun- denen Unternehmens für einen Vortrag im Rahmen eines Workshops verwendet habe (Kickingereder, Roboterbasierte 3D Lackfehlerkontrolle in der Automobil- industrie auf der Basis von phasenverschiebender Deflektometrie, NK9/D14). Diese Folien gehörten zum Stand der Technik, weil der Workshop frei zugänglich gewesen sei. Sie beträfen ein als reflectCONTROL bezeichnetes Bildgebungs- verfahren für eine roboterbasierte 3D-Lackfehlerkontrolle in der Automobil- industrie. Zur Detektion von Defekten würden eine optische Inspektion der Werk- stückoberfläche und eine dreidimensionale Messung im Bereich detektierter Systeme durchgeführt. Aus dem Ablauf sei ersichtlich, dass eine automatische Defekterkennung und -filterung stattfinde. Die Ergebnisse seien auf Bildern dar- gestellt, die die ermittelte Topographie im Bereich von zumindest einem Defekt durch farbige Abstufungen darstellten. In einer jeweils zugehörigen Grafik seien Höhenlinien dargestellt. Damit sei Merkmal 1.4 offenbart. Die so ermittelten 37 38 39 40 - 13 - Topographien würden Lackfehlertypen wie "Krater" oder "Beule" zugeordnet. Da- mit seien die Merkmale 1.5' und 1.6 offenbart. Ausgehend von D3 habe für den Fachmann, einen Hochschulabsolventen der Fachrichtung Automatisierungstechnik bzw. Robotik mit mehrjähriger Berufs- erfahrung in der industriellen Bildverarbeitung und vertieften Kenntnissen in der Nachbearbeitung von insbesondere lackierten Oberflächen im Rahmen indu- strieller Fertigungsprozesse, Anlass bestanden, im Stand der Technik nach ähn- lichen Verfahren und Systemen zu suchen und hierbei insbesondere neuere Ent- wicklungen zu berücksichtigen, die eine weitere Verbesserung erwarten ließen. Die in D14 offenbarte dreidimensionale Vermessung, die darauf basierende Er- mittlung der Topographie und die daraus abgeleitete Kategorisierung begründe- ten einen Vorteil bei der damit verbundenen Oberflächenbehandlung. Für die Gegenstände der Ansprüche 12 und 17 und die mit den Hilfsanträ- gen 2 und 3 verteidigten Gegenstände gelte Entsprechendes. III. Diese Beurteilung hält der Überprüfung im Berufungsverfahren stand. 1. Zu Recht hat das Patentgericht entschieden, dass D3 die Merk- male 1.1, 1.2 und 1.7 bis 1.9 offenbart. a) D3 befasst sich mit dem Auffinden und der Reparatur von Fehlern auf lackierten Oberflächen von Fahrzeugen. D3 führt aus, das Auffinden und Beheben solcher Fehler könne aufwendig und ineffizient sein (Abs. 3). Automatische Systeme zur optischen Inspektion hät- ten sich als erfolgreich beim Lokalisieren von Fehlern erwiesen. Sie lieferten je- doch oft nur unzureichende Informationen zu deren Behebung. Häufig müssten Bediener Reparaturen vornehmen, bevor das Fahrzeug auf der Produktionslinie weiterbefördert werden könne. Andere Systeme markierten den Fehler zum Zwecke einer späteren Bearbeitung (Abs. 4). 41 42 43 44 45 46 - 14 - Ein bemerkenswerter Fortschritt sei durch den Einsatz von CAD-Informa- tionen zusammen mit optischen Abbildungssystemen erzielt worden. Solche Systeme könnten in der Struktur vorhandene Abweichungen von den Solldaten erkennen. Es sei erstrebenswert, diese Technologie weiterzuentwickeln und in eine automatische Anordnung zur Suche und Reparatur zu integrieren (Abs. 5). b) Zur Lösung schlägt D3 vor, ein Abbildungssystem (imaging system 12) mit einer Steuereinheit (vision cell controller 18) zu kombinieren. Das Abbildungssystem (12) kann aus einem aus dem Stand der Technik bekannten Bildscanner bestehen, vorzugsweise mit telezentrischer Optik. Dieses System erzeugt Lackfehlerdaten (14). Diese können eine Vielzahl von Attributen umfassen. Bei einer Ausführungsform sind dies Größe, Typ und Ort eines Lack- fehlers (Abs. 14). Die Steuereinheit (18) empfängt Informationen vom Abbildungssystem (12) und von den CAD-Daten des Fahrzeugs, um dreidimensionale Lackfehler- koordinaten (20) für jeden Lackfehler zu entwickeln. Diese Vorgehensweise hat den Vorteil, dass alle geometrischen Dimensionen mit Hilfe der CAD-Masterko- ordinaten kalibriert werden, was die Genauigkeit verbessert. Ein Beispiel für die Zuordnung von Bildinformationen (21) zu CAD-Da- ten (22) ist in der nachfolgenden Figur 3A dargestellt. Figur 3B zeigt ein Detail eines Lackfehlers (Abs. 15). 47 48 49 50 51 - 15 - Die Steuereinheit (18) liefert x-, y- und z-Koordinaten und Angaben zum Oberflächennormal. Die damit erreichte höhere Genauigkeit ermöglicht es, einen Fehler zu einem späteren Zeitpunkt wiederzufinden. Darüber hinaus kann die Steuereinheit (18) genutzt werden, um Lackdefekte nach Größe, Typ und Ort zu sortieren (Abs. 15). 52 - 16 - Die Steuereinheit (18) speichert die Daten zu Lackfehlern (14) und deren Koordinaten (20) in Bezug auf die Fahrzeugoberfläche (16). Hierzu kann eine Datenbank eingesetzt werden. Anhand der CAD-Geometrie können ferner Untersuchungs- und Reparaturmasken mit präzisen Toleranzen im Umkreis von Kanten und charakteristischen Linien automatisch erzeugt werden. Das beschrie- bene modulare System kann auf einfache Weise in vorhandenen Anlagen imple- mentiert werden (Abs. 16). Die Anlage umfasst darüber hinaus eine Roboterzellensteuerung (24). Diese entwickelt auf Grundlage der Lackfehlerdaten und der Koordinaten eine Reparaturstrategie. Diese kann Pfad- und Bearbeitungsparameter, Werkzeuge und die Auswahl des Roboters umfassen. Die Steuerung kann weitere Aufgaben erfüllen, zum Beispiel Roboterpfade und Werkzeugparameter erstellen, Quali- tätsdaten erfassen und Fehler melden (Abs. 17). Schließlich umfasst die Anlage ein automatisches Roboterreparatur- system (26). Dieses kann eine Vielzahl von Robotern (28) umfassen, die zur Re- paratur einer Vielzahl von unterschiedlichen Lackdefekten geeignet sind. Als ein Vorteil der Erfindung wird hervorgehoben, der Roboter könne sich der Fahrzeug- oberfläche entlang des Normalenvektors nähern, um eine gleichmäßige Kraftver- teilung über das Schleifkissen oder ein anderes Werkzeug hinweg zu gewähr- leisten. Ferner können automatisch die bereits erwähnten Inspektions- und Aus- besserungsmasken mit präzisen Toleranzen erzeugt werden, so dass die Be- handlung für einen vorhandenen Fehler spezialisiert werden kann (Abs. 18). c) Wie auch die Berufung nicht in Zweifel zieht, sind damit die Merk- male 1.1, 1.2 und 1.9 offenbart. d) Wie das Patentgericht zu Recht angenommen hat, offenbart D3 nicht die Merkmale 1.3 und 1.4. Eine dreidimensionale Vermessung der Werkstückoberfläche und eine darauf basierende Ermittlung von deren Topographie sind in D3 nicht erwähnt. 53 54 55 56 57 58 - 17 - Die Steuereinheit liefert zwar dreidimensionale Koordinaten zum Ort des Fehlers. Diese stammen aber aus den CAD-Daten, können also keine Angaben zur dreidimensionalen Struktur von Fehlern enthalten. e) Ebenfalls nicht offenbart sind die Merkmale 1.5' und 1.6. aa) Wie die Berufungserwiderung im Ansatz zutreffend geltend macht, kann der in D3 als Unterscheidungskriterium herangezogene Typ des jeweiligen Fehlers allerdings als Kategorie im Sinne von Merkmal 1.6 angesehen werden. D3 lässt jedoch nicht erkennen, nach welchen Kriterien diese Typen ein- geteilt werden und dass dabei ein Parametersatz zum Einsatz kommt, der die Topographie des Defekts beschreibt, wie dies Merkmal 1.5' vorsieht. bb) Aus demselben Grund sind die Merkmale 1.5' und 1.6 auch nicht durch die in D3 offenbarte Unterscheidung von Fehlern desselben Typs nach Größe, Ort oder Oberflächennormal verwirklicht. Der bei dieser Unterscheidung herangezogene Parametersatz beschreibt nicht die Topographie des Defekts. f) Dementsprechend sind die Merkmale 1.7 und 1.7.1 nur teilweise offenbart. aa) Das in D3 offenbarte System legt die Reparaturstrategie anhand der Lackfehlerdaten fest. Wie bereits oben dargelegt wurde, gehört zu diesen Daten der Typ des jeweiligen Fehlers und damit eine Defektkategorie im Sinne von Merkmal 1.6. Dies entspricht im Ausgangspunkt der in Merkmal 1.7 festgelegten Vorge- hensweise. Entgegen der Auffassung der Berufung steht dem nicht entgegen, dass D3 bei der Festlegung der Reparaturstrategie auch Größe, Ort und Oberflächen- normal berücksichtigt. 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 - 18 - Wie bereits oben dargelegt wurde, können diese Parameter auch nach dem Streitpatent ergänzend zur Bildung von Kategorien und zum Zuordnen eines Fehlers zu einer Kategorie herangezogen werden. Die in D3 offenbarte Vorgehensweise unterscheidet sich von der Vorge- hensweise nach Patentanspruch 1 insoweit allenfalls in der Nomenklatur, nicht aber in der Sache. Die Festlegung unterschiedlicher Reparaturstrategien für Feh- ler, die im Sinne von D3 zwar denselben Typ aufweisen, sich aber in Größe, Ort oder Oberflächennormal unterscheiden, entspricht einer Einteilung in mehrere unterschiedliche Kategorien im Sinne des Streitpatents. bb) Nach den Feststellungen des Patentgerichts ergibt sich aus den Ausführungen in der Beschreibung von D3, wonach die Festlegung von Pfaden möglich ist und die Reparaturstrategien auf bekannten Vorgehensweisen beru- hen, hinreichend deutlich, dass auch Bahnen festgelegt werden, entlang derer das eingesetzte Werkzeug sich auf der zu bearbeitenden Oberfläche bewegt, wie dies Merkmal 1.7.1 vorsieht. Diese Feststellungen stehen in Einklang mit den Ausführungen des Tech- nischen Beschwerdesenats im Einspruchsverfahren. Danach ist das Hinterlegen von zumindest einer Master-Bahnvorlage in Form einer beim manuellen An- schleifen oder Nachpolieren üblichen Bearbeitungsbahn in der Datenbank der Datenverarbeitungsanlage durch die Ausführungen in D3 implizit mit offenbart (BPatG, Beschluss vom 26. August 2020 - 11 W (pat) 12/19, juris Rn. 107 = NK12 S. 18). Die Berufung zeigt keine konkreten Anhaltspunkte auf, die Zweifel an der Richtigkeit oder Vollständigkeit dieser Feststellungen begründen (§ 117 PatG, § 529 Abs. 1 Nr. 1 ZPO). 69 70 71 72 73 - 19 - Der von der Berufung vorgebrachte Einwand, D3 offenbare eine indivi- duelle Festlegung der Reparaturstrategie und damit auch der Bearbeitungsbahn für jeden einzelnen Fehler, beruht auf einem abweichenden Verständnis des Offenbarungsgehalts von D3. Dieser wird indes durch das vom Patentgericht festgestellte Verständnis des Fachmanns geprägt. Dass die Berufung die Sicht des Patentgerichts nicht teilt, begründet keine konkreten Anhaltspunkte für Zwei- fel im Sinne von § 529 Abs. 1 Nr. 1 ZPO. cc) Vor diesem Hintergrund kann dahingestellt bleiben, ob die in D3 er- wähnten Reparaturmasken, wie die Berufung meint, lediglich dem Zweck dienen, Bereiche festzulegen, in denen eine Reparatur möglich ist. dd) An einer vollständigen Offenbarung der Merkmale 1.7 und 1.7.1 fehlt es danach nur deshalb, weil die in D3 eingesetzten Bearbeitungsprozesse und Bahnvorlagen nicht anhand eines Parametersatzes ausgewählt werden, der den Anforderungen von Merkmal 1.5' genügt. g) Zu Recht hat das Patentgericht entschieden, dass D3 die Merk- male 1.8 und 1.8.1 offenbart. aa) Dass anhand der jeweiligen Fehlertypisierung eine Bearbeitungs- bahn im Sinne von Merkmal 1.8 ermittelt wird, wurde bereits im Zusammenhang mit den Merkmalen 1.7 und 1.7.1 dargelegt. bb) Eine Projektion im Sinne von Merkmal 1.8.1 ist in D3 offenbart, weil das Werkzeug entsprechend dem Normalenvektor der zu bearbeitenden Ober- fläche ausgerichtet werden kann. Dies erfordert, wie bereits der Technische Beschwerdesenat im Ein- spruchsverfahren dargelegt hat (BPatG, Beschluss vom 26. August 2020 - 11 W (pat) 12/19, juris Rn. 107 = NK2 S. 18/19) und wovon implizit auch der Nichtigkeitssenat ausgegangen ist, eine Projektion der hinterlegten Vorlage auf den zu bearbeitenden Bereich der Oberfläche. 74 75 76 77 78 79 80 - 20 - Auch insofern zeigt die Berufung keine konkreten Anhaltspunkte auf, die Zweifel an der Richtigkeit oder Vollständigkeit dieser Feststellung begründen. 2. Ebenfalls zu Recht hat das Patentgericht entschieden, dass der Gegenstand von Patentanspruch 1 ausgehend von D3 durch D14 nahegelegt war. a) Entgegen der Auffassung der Berufung wird der Offenbarungsge- halt von D14 nicht durch Erläuterungen beschränkt, die der Referent, der diese Folien benutzt hat, während seines Vortrags gegeben hat. aa) Nach dem unbestrittenen Vorbringen der Klägerin ist der Foliensatz den Teilnehmern des Workshops, auf dem der Vortrag am 21. März 2013 gehal- ten wurde, als Ausdruck überlassen worden. Der Workshop war für einen nicht näher abgegrenzten Kreis von Teilnehmern zugänglich. Diese unterlagen keinen Geheimhaltungsverpflichtungen und standen auch sonst nicht zwingend in nähe- rer Beziehung zum Veranstalter. Bei dieser Ausgangslage gehören die für die Präsentation verwendeten Folien zum Stand der Technik. Durch die Aushändigung der Folien an einen nicht nach bestimmten Krite- rien abgegrenzten und keiner Geheimhaltungspflicht unterliegenden Kreis von Teilnehmern war die hinreichende Wahrscheinlichkeit begründet, dass die darin enthaltenen Informationen einer unbegrenzten Anzahl von Personen zugänglich werden. Damit gehörte dieser Foliensatz vom Tag der Veranstaltung an zum Stand der Technik. bb) Entgegen der Auffassung der Berufung ist der Offenbarungsgehalt der Folien unabhängig von eventuellen einschränkenden Zusatzinformationen zu würdigen, die während des Vortrags gegeben wurden. 81 82 83 84 85 86 87 - 21 - Solche Informationen mögen das Verständnis derjenigen Zuhörer geprägt haben, die dem Vortrag aufmerksam gefolgt sind. Sie waren für Personen, die nicht an dem Workshop teilgenommen und nur die Folien ausgehändigt erhalten haben, indes nicht zugänglich. b) D14 betrifft ein als reflectCONTROL bezeichnetes Bildgebungsver- fahren für eine roboterbasierte 3D-Lackfehlerkontrolle in der Automobilindustrie auf der Basis von phasenschiebender Deflektometrie. Die ersten Folien (in der vom Patentgericht eingefügten Paginierung: S. 2-5) stellen anhand von mehreren Abbildungen das Messprinzip dar. In der nachfolgenden Folie finden sich unter der Überschrift "Herausforde- rungen" unter anderem die folgenden Einträge: "Vermessung von Defekten mit x-, y- z-Ausdehnung" sowie "Bewertung und Klassifikation" (S. 5 unten). Der Ablauf wird wie folgt dargestellt (S. 6 oben): 88 89 90 91 92 - 22 - Sodann werden verschiedene Arten von Fehlern dargestellt (S. 8 oben bis S. 9 oben). Die erste dieser Folien ist nachfolgend wiedergegeben: Die anschließenden Folien (S. 9 unten bis S. 10 unten) enthalten für die Fehlerarten "Delle", "Krater" und "Beule" jeweils eine Darstellung der nachfol- gend wiedergegebenen Art: 93 94 - 23 - Daran schließt sich folgende Darstellung an (S. 11 oben): c) Damit sind, wie auch die Berufung nicht in Zweifel zieht, die Merk- male 1.3 und 1.4 offenbart. 95 96 - 24 - Den Folien zu den Rubriken "Beispiele für Detektion" und "3D-Rekonstruk- tion'" ist zu entnehmen, dass das vorgestellte System die Oberfläche der Werk- stücke im Bereich von Fehlern dreidimensional vermisst und hieraus die ange- ordnete Topographie der Werte ermittelt (rekonstruiert) werden. d) Zu Recht hat das Patentgericht angenommen, dass damit auch das Ermitteln eines Parametersatzes im Sinne von Merkmal 1.5' offenbart ist. Die Folien mit der Überschrift "3D-Rekonstruktion" zeigen mit dem Durch- messer, der maximalen und minimalen Erstreckung sowie dem anhand von Farb- stufen dargestellten Höhenprofil Messwerte an, die die Topographie des Fehlers beschreiben und auch vom Streitpatent als für die Charakterisierung von Fehlern geeignet bezeichnet werden. e) Ob sich aus der Folie mit der Überschrift "RC-Robotik: Ergebnisse" ergibt, dass das in D14 vorgestellte System auch eine Kategorisierung im Sinne von Merkmal 1.6 vornimmt, kann offenbleiben. Schon aus den Folien zu den Herausforderungen, zum Ablauf und zur 3D-Rekonstruktion ergibt sich, dass die dort dargestellten Parameter (Durchmes- ser, maximale und minimale Erstreckung und Höhenprofil) herangezogen wer- den, um einen erkannten Fehler automatisiert einer der aufgeführten Kategorien (Delle, Krater, Beule) zuzuordnen. aa) Dem Vorbringen der Berufung, die in den Folien dargestellte Cha- rakterisierung sei nicht maschinell erfolgt, sondern unabhängig von Messdaten durch einen menschlichen Auditor, kommt in diesem Zusammenhang keine ent- scheidende Bedeutung zu. Wie bereits oben dargelegt wurde, ist der Offenbarungsgehalt der Folien unabhängig von eventuellen Zusatzinformationen zu bestimmen, die aus dem Inhalt der Folien nicht hervorgehen. 97 98 99 100 101 102 103 - 25 - bb) Für sich gesehen vermitteln die oben genannten Folien in ihrer Gesamtheit den Eindruck, dass die Zuordnung der Fehler zu den dargestellten Kategorien automatisiert anhand der ermittelten 3D-Parameter erfolgt. Für dieses Verständnis spricht schon die Folie zum Thema "RC-Robotic: Herausforderungen". Dort werden Bewertung und Klassifikation als eine von sie- ben Rubriken aufgelistet. Dies wäre wenig verständlich, wenn diese Aufgaben nicht von dem vorgestellten System, sondern durch einen Auditor wahrgenom- men würden. Dieser Eindruck wird bestätigt durch die Folie zum Thema "RC-Robotic: Ablauf". Diese sieht zwar am Ende zwei Schritte (Visualisierung, automatische Markierung) vor, an die sich manuelle Tätigkeiten anschließen. Sie lässt aber nicht erkennen, dass auch die in der Folie selbst dargestellten Schritte nicht vom System absolviert werden, sondern menschlichen Eingriffs bedürfen. Vor diesem Hintergrund vermitteln die Folien zum Thema "3D-Rekonstruk- tion" den Eindruck, dass die dort dargestellten Angaben zur räumlichen Struktur des jeweiligen Fehlers dafür genutzt werden, um ihn automatisiert der jeweils dargestellten Kategorie zuzuordnen. f) Zu Recht hat das Patentgericht entschieden, dass ausgehend von D3 Anlass bestand, das in D14 offenbarte System zur Messung einzusetzen und die in D3 gelehrte, für die Auswahl des Bearbeitungsprozesses mitentscheidende Einteilung der Fehler in unterschiedliche Typen anhand der Parameter vorzuneh- men, wie sie D14 in den Folien zur 3D-Rekonstruktion vorstellt. aa) D3 weist ausdrücklich auf den modularen Aufbau des dort einge- setzten Systems und auf die Möglichkeit zur Integration in vorhandene Anlagen hin. 104 105 106 107 108 109 - 26 - Daraus ergab sich, wie das Patentgericht zu Recht angenommen hat, die Anregung, zur weiteren Optimierung des Gesamtsystems nach leistungsfähige- ren Modulen zu suchen. Das in D14 vorgestellte System bot sich als solches Modul an, weil es ausweislich der Folien eine schnelle und zuverlässige Erkennung von Fehlern und eine automatische Kategorisierung ermöglicht. bb) Vor diesem Hintergrund führt der Umstand, dass D14 als nachfol- gende Bearbeitungsschritte lediglich eine Visualisierung und optional eine auto- matische Markierung vorsieht, nicht zu einer abweichenden Beurteilung. Eine Nutzung der Messdaten und vorhandener CAD-Daten zur automati- schen Auswahl eines Bearbeitungsprozesses im Sinne der Merkmale 1.7 bis 1.9 ergab sich schon aus D3. Ausgehend davon lag es nahe, das in D14 offenbarte Messsystem als erstes Modul des in D3 vorgeschlagenen Gesamtsystems ein- zusetzen und zur Zuordnung zu verschiedenen Fehlertypen die in D14 einge- setzten Angaben zur dreidimensionalen Struktur des Fehlers heranzuziehen, wie dies die Merkmale 1.3 bis 1.6 vorsehen. 3. Der Gegenstand von Patentanspruch 11 wird trotz einzelner Abwei- chungen im Wortlaut durch die auch in Patentanspruch 1 vorgesehenen Merk- male geprägt und unterliegt deshalb derselben Beurteilung. 4. Für die Gegenstände der Patentansprüche 12 und 17 gilt Entspre- chendes. Dass die Patentansprüche 12 und 17 keine mit den Merkmalen 1.8 und 1.8.1 korrespondierenden Merkmale enthalten, führt nicht zu einer anderen Be- urteilung. 5. Zu Recht hat das Patentgericht den mit Hilfsantrag 2 verteidigten Gegenstand ebenfalls als nicht patentfähig beurteilt. 110 111 112 113 114 115 116 117 - 27 - a) Nach Hilfsantrag 2 sollen - zusätzlich zu den mit dem zuletzt ge- stellten Hauptantrag vorgesehenen Änderungen - die Patentansprüche 12 und 17 - letzterer nunmehr als Anspruch 16 - um folgende Merkmale ergänzt werden: 12.3.1 Ermitteln eines Parame- tersatzes (Pi), welcher die Topographie des zumin- dest einen Defekts (Di) charakterisiert; 17.3.1.1 einen Parametersatz (Pi) zu ermitteln, welcher die Topo- graphie des zumindest einen Defekts (Di) charakterisiert; b) Diese Merkmale entsprechen inhaltlich dem Merkmal 1.5'. Eine Ausgestaltung mit diesen Merkmalen war aus den oben dargelegten Gründen durch D3 und D14 ebenfalls nahegelegt. 6. Zu Recht hat das Patentgericht auch die mit Hilfsantrag 3 verteidig- ten Gegenstände als nicht patentfähig angesehen. a) Nach Hilfsantrag 3 sollen die Patentansprüche 12 und 16 - letzterer nunmehr als Anspruch 15 - um Merkmale ergänzt werden, die den Merkma- len 1.7.1, 1.8 und 1.8.1 entsprechen. Ferner sollen diese Ansprüche sowie die Ansprüche 1 und 11 - ebenfalls in der Fassung von Hilfsantrag 2 - jeweils um folgendes Merkmal ergänzt werden: 1.10 Die Vorlage (X) einer Bearbeitungsbahn sind [sic] mittels einer Menge Punkte (X1i, X2i) in einer Defektebene (Ei) definiert, und die Punkte (X1i, X2i) werden auf die Werkstückoberfläche ge- mäß CAD Modell des Werkstücks projiziert, um eine korres- pondierende Menge projizierter Punkte zu erhalten, welche die Bearbeitungsbahn für den jeweiligen Defekt (Di) definie- ren. 118 119 120 121 122 123 124 - 28 - b) Eine Ausgestaltung nach den Merkmalen 1.7.1, 1.8 und 1.8.1 ist aus den bereits zu der in erster Linie verteidigten Fassung der Ansprüche 1 und 11 genannten Gründen durch D3 und D14 nahegelegt. Im Kontext der - nun- mehr weitgehend inhaltsgleichen - Ansprüche 12 und 16 gilt dasselbe. c) Die Vorabdefinition von Bearbeitungsbahnen mittels einer Punkte- menge und deren Projektion auf die Oberfläche des Werkstücks gehören nach den Feststellungen des Patentgerichts zum fachüblichen Vorgehen bei einem robotergestützten Reparaturvorgang. Die Berufung zeigt keine konkreten Anhaltspunkte auf, die Zweifel an der Richtigkeit oder Vollständigkeit dieser Feststellung begründen. Entgegen der Auffassung der Berufung unterscheidet sich die durch D3 nahegelegte Vorgehensweise von derjenigen des Streitpatents nicht deshalb, weil D3 die Möglichkeit zur individuellen Anpassung des jeweiligen Reparatur- vorgangs hervorhebt. Wie bereits oben dargelegt wurde, gibt das Streitpatent nicht vor, in wel- cher Weise die unterschiedlichen Fehlerkategorien gebildet werden. Dies lässt die Möglichkeit einer feingliedrigen Einteilung offen, um eine möglichst große An- zahl unterschiedlicher Fehlerarten behandeln zu können, wie dies schon in den einleitenden Bemerkungen (Abs. 3 f.) als erstrebenswert bezeichnet wird. 125 126 127 128 129 - 29 - Die in D3 vorgeschlagene Vorgehensweise lässt im Vergleich dazu keine wesentlichen Abweichungen erkennen. IV. Die Kostenentscheidung beruht auf § 121 Abs. 2 PatG und § 97 Abs. 1 ZPO. Bacher Hoffmann Deichfuß Kober-Dehm Rensen Vorinstanz: Bundespatentgericht, Entscheidung vom 02.08.2023 - 7 Ni 10/21 - 130 131